Le requin dormeur cornu possède un corps trapu et robuste, pouvant atteindre 120 cm à l’âge adulte, bien que la majorité des spécimens mesurent environ 80 à 90 cm. Son poids est généralement inférieur à 10 kg. Sa coloration est un mélange de brun clair à brun foncé, souvent agrémentée de taches sombres irrégulières qui lui permettent de se camoufler sur les fonds rocheux et sableux. Son ventre est plus clair, de couleur blanchâtre. L’une de ses caractéristiques les plus marquantes est la présence de crêtes osseuses au-dessus de chaque œil, lui donnant un aspect particulier. Son museau est court et arrondi, et sa bouche est petite mais bien adaptée à son mode d’alimentation. Il possède deux nageoires dorsales, chacune précédée d’une épine rigide et pointue, qui lui sert de défense contre les prédateurs. Ses nageoires pectorales et pelviennes sont larges, lui permettant de se déplacer aisément sur le fond marin. Les dents sont spécialisées, Les dents avant sont petites et pointues, utilisées pour saisir ses proies, Les dents arrière sont plus larges et aplaties, conçues pour écraser les proies à carapace dure comme les mollusques et crustacés.
Les mâles possèdent des ptérygopodes (organes copulateurs situés sur les nageoires pelviennes), qui permettent de les distinguer des femelles. Ces ptérygopodes sont plus grands chez les mâles adultes matures. Les femelles ont tendance à être légèrement plus grandes et plus larges que les mâles.
Heterodontus francisci est un requin nocturne et benthique, passant la majeure partie de son temps posé sur le fond marin, souvent caché sous des roches ou des algues pendant la journée. Il est peu actif durant la journée et ne nage que sur de courtes distances. La nuit, il devient plus actif et parcourt le fond à la recherche de nourriture. Il utilise principalement ses barbillons sensoriels
Heterodontus francisci est un poisson vivant en eau de mer originaire d'Océan Pacifique Nord Est Tempere Chaud.