Ces poissons-grenouilles mesurent généralement autour de 16 cm. Le corps, d'aspect massif et de forme arrondie, est de couleur uniforme qui change en fonction de l'environnement et de la zone géographique. On rencontre des animaux de couleur blanchâtre, crème, orange, rose, rouge, marron ou jaune. Les juvéniles passent par une phase noire avec des extrémités blanches au niveau des rayons pectoraux. Ils peuvent également posséder de nombreuses taches jaunes ou oranges réparties de manière aléatoire. Les adultes possèdent trois ocelles bien visibles, deux sur l'arrière du corps à proximité des nageoires dorsales et anales, et une proche des branchies. Le corps est parfois recouvert de taches ou de marbrures claires, et est régulièrement ponctué de diverses protubérances imitant les oscules des éponges. Le premier rayon épineux de la nageoire dorsale a évolué en filament mobile contenant à son extrémité un appendice charnu utilisé comme leurre pour attirer les proies. Cette espèce peut être confondue avec d'autres Antennarius, en particulier A. maculatus. Cependant, ce dernier s'en différencie par la présence de croutes jusqu'aux yeux. Il possède des excroissances mais elles n'ont pas l'apparence tubulaire d'éponges comme chez le poisson-grenouille peint.
Il n'y pas de dimorphisme évident chez cette espèce.
Le poisson-grenouille peint est un expert du camouflage. Pour ce faire, il mime les éponges présentes dans son environnement en restant posé immobile sur le substrat. Comme chez les baudroies, il utilise un leurre ressemblant à une crevette pour attirer les poissons voisins qu'il gobe d'un rapide mouvement de bouche à leur approche. Ce poisson possède des nageoires pectorales et pelviennes exacerbées qu'il utilise pour marcher sur le substrat. Il utilise une propulsion sous-marine proche de celle des salamandres. Bien que
Antennarius pictus, communément appelé poisson-grenouille peint, est un petit prédateur marin spécialisé dans le camouflage et la chasse au leurre. De couleurs variables, il est répertorié dans la plupart des récifs coralliens de la Mer Rouge jusqu'aux îles Hawaï.