Ancistrus minutus a une seule colonne vertébrale et 6 ou 7 rayons mous dans la nageoire dorsale et une colonne vertébrale et 4 rayons mous dans la nageoire anale. Il a un corps petit, large et très aplati avec une nageoire dorsale courte et une bouche large. Il y a une petite zone de la plaque supraoccipitale qui est fréquemment déprimée, légèrement granuleuse ou dépourvue d'odontodes. La zone exposée de la plaque sur la nuque est minuscule ou est entièrement cachée par