Ancistrus abilhoai a sa nageoire dorsale soutenue par une seule colonne vertébrale et 7 rayons mous tandis que sa nageoire anale a également une seule colonne vertébrale mais seulement 3 ou 4 rayons mous. Cette espèce a une courte barbe sur le maxillaire qui n'est pas libre de la lèvre inférieure. Il a une forme de corps allongée et atteint une longueur standard de 10,6 cm (4,2 po).