Ancistrus agostinhoi est similaire à A. abilhoai en ce qu'il a sa nageoire dorsale soutenue par une seule colonne vertébrale et 7 rayons mous tandis que sa nageoire anale a également une seule colonne vertébrale mais seulement 3 ou 4 rayons mous. Cette espèce a une courte barbe sur le maxillaire qui n'est pas libre de la lèvre inférieure, elle diffère de cette espèce par une rangée de dents mazillaires plus large et des yeux plus grands. Il a une forme de corps allongée et il rea