Ancistrus lithurgicus peut être distingué des autres espèces Ancistruss du bouclier guyanais, en ayant un corps très aplati et des yeux placés haut sur la tête. Il est de couleur noire avec des taches blanches ou dorées et n'a pas de marques de selle sur le dos. Les espèces d'Ancistrus développent des tentacules mous et touffus sur le museau lorsqu'elles sont sexuellement matures, ceux-ci sont mieux développés chez les mâles que chez les femelles.